ชาวกรีกโบราณประดิษฐ์ปากกาขึ้นจากต้นกกไส้กลวง โดยการปาดให้มีปากหลายๆ แบบ ทำให้เขียนเส้นได้หลายขนาด ปากกานี้ไม่ใช้หมึกแต่ใช้เขียนบนผิวไม้ที่เคลือบขี้ผึ้งไว้ ทำให้เกิดรอยเป็นตัวอักษรบนผิวขี้ผึ้ง

การนำวัสดุผิวเรียบมาเป็นสิ่งรองเขียนก่อให้เกิดการพัฒนาเครื่องเขียนที่มี ประสิทธิภาพ สอดคล้องกับการใช้สอย มนุษย์เริ่มนำขนนกหรือขนห่านมาทำเป็นปากกา เรียกว่า "ปากไก่" สามารถเขียนได้คมชัดและเขียนติดต่อกันได้นาน

ในศตวรรษที่ 5 "ปากไก่" เป็นที่นิยมกันอย่างแพร่หลายในประเทศอังกฤษ นับเป็นเครื่องมือสำคัญที่ใช้ในการเขียนหนังสือของชาวตะวันตก ในขณะที่ชาวตะวันออกยังนิยมใช้พู่กันไม้อยู่ แต่ทั้ง "ปากไก่" และ "พู่กัน" ไม่มีหมึกในตัวเอง ต้องจุ่มหมึกทุกครั้งที่ใช้เขียนทำให้เขียนได้ไม่สะดวก

ต่อมาประมาณศตวรรษที่ 15 มนุษย์เริ่มประดิษฐ์ปากกา ที่มีปากเป็นโลหะและมีรอยผ่าตรงกลางปาก ทำให้เขียนได้นานโดยไม่ต้องจุ่มหมึกทุกครั้งที่เขียน

ในประเทศอังกฤษมีการทำปากกาชนิดนี้ขึ้นใช้กันอย่างแพร่หลาย มีการผลิตปากกา ที่ปลายปากทำด้วยวัสดุต่างๆ กัน เช่น เขาสัตว์ เปลือกหอย เหล็กและทอง มีการผลิตกันมากขึ้นจนกลายเป็นโรงงานอุตสาหกรรม แข่งขันกันในเรื่องของความสวยงาม พร้อมกับประดิษฐ์กล่องและที่ใส่หมึกควบคู่ไปกับปากกาด้วย แม้ว่าจะได้รับความนิยมกันอย่างแพร่หลาย แต่ก็ไม่มีผู้ใดสามารถประดิษฐ์ปากกาที่มีหมึกในตัวเองได้
ปี ค.ศ.1884 Lewis Edson Waterman ได้ผลิตปากกาที่มีหมึกในตัว เรียกว่า ปากกาหมึกซึม (Fountain pen) ที่นิวยอร์ก ประเทศสหรัฐอเมริกาจึงถือว่า Waterman เป็นบิดาแห่งการประดิษฐ์ปากกาหมึกซึม มีการคิดค้นพัฒนาปากกาชนิดนี้ให้มีคุณภาพดีขึ้น สะดวกในการใช้งาน และมีรูปทรงสวยงาม ผลิตในระดับอุตสาหกรรมทั้งในอเมริกา ยุโรป ญี่ปุ่น และประเทศอื่นๆ สืบต่อมาจนถึงในปัจจุบัน มีนักประดิษฐ์ปากกาที่มีชื่อเสียงเป็นที่รู้จักกันดี อาทิเช่น George Parker, Walter A. Sheaffer เป็นต้น และได้ครอบครองความเป็นจ้าวแห่งเครื่องมือสำหรับการเขียนมาโดยตลอดเป็นเวลานานหลายสิบปี

ในปี ค.ศ.1900 ปากกาหมึกซึมได้พบคู่แข่งใหม่นั่นก็คือปากกาลูกลื่น ปากกาที่มีลูกกลิ้ง (Ball) กลมๆ เล็กๆ อยู่ที่ปลายปากกา เวลาเขียนลูกกลมๆ เล็กๆ นี้จะหมุน (กลิ้ง) ทำให้หมึกออกมาติดบนกระดาษ ปากกาชนิดนี้เกิดขึ้นมาประมาณ 100 กว่าปีมาแล้ว โดยชาวอเมริกาชื่อ จอห์น เอช. ลาวด์ เป็นผู้ประดิษฐ์ขึ้นเพื่อใช้ขีดเขียนบนพื้นที่หยาบๆ ซึ่งไม่ใช่กระดาษ

ปลายปี ค.ศ.1930 นักหนังสือพิมพ์และศิลปินชาวฮังกาเรียน ชื่อ ไบโร ได้ประดิษฐ์ปากกาลูกลื่นขึ้นมาใหม่ ในขณะที่ดำรงตำแหน่งเป็นบรรณาธิการนิตยสารฉบับหนึ่ง ที่กรุงบูดาเปสต์ ประเทศฮังการี ไบโรได้เกิดแนวความคิดจากหมึกแห้ง (Quick-drying ink) ที่ช่างพิมพ์ในโรงพิมพ์นั้นใช้พิมพ์หนังสือ จึงคิดหาวิธีนำหมึกชนิดนี้มาบรรจุลงในปากกา โดยที่หมึกจะไม่ไหลและหยดออกมาจนเปื้อนกระดาษ ในที่สุดก็ประดิษฐ์ปากกาที่ใช้หมึกแห้งขึ้นมาจนเป็นผลสำเร็จ ซึ่งก็คือปากกาลูกลื่น (Ball-point pen) สามารถใช้ขีดเขียนโดยไม่มีหมึกหยดและไหลเปรอะเปื้อนเหมือนปากกาหมึกซึมแบบ เก่า

ปี ค.ศ.1938 ไบโรได้ทำการจดทะเบียนสงวนลิขสิทธิ์ แต่ได้เกิดสงครามโลกครั้งที่ 2 ขึ้นมาก่อน เขาจึงได้หนีนาซีไปอยู่ที่ฝรั่งเศส สเปน และเร่ร่อนไปเรื่อยๆ จนในที่สุดก็ไปอยู่ที่ประเทศอาร์เจนตินา

ต้นปี ค.ศ.1940 ณ กรุงบัวโนส ไอเรส ไบโรได้รับความช่วยเหลือจากพี่ชายซึ่งเป็นนักเคมีผลิตปากกาลูกลื่นออก จำหน่าย แต่เนื่องจากขาดทุนทรัพย์ เขาจึงขายลิขสิทธิ์สิ่งประดิษฐ์นี้ให้กับราชการทหารของอังกฤษ และสหรัฐอเมริกาในราคาไม่กี่เหรียญ ภายหลังลิขสิทธิ์ได้ถูกขายต่อให้กับบริษัท BIC (ของฝรั่งเศส) ทำการผลิตปากกาลูกลื่นยี่ห้อ BIC ออกจำหน่ายไปทั่วโลก ในระหว่างปี ค.ศ.1950-1980 สามารถจำหน่ายได้กว่า 10 ล้านด้าม/วัน

ในขณะเดียวกับที่ผู้เป็นเจ้าของลิขสิทธิ์ที่แท้จริงกลับไม่ประสบกับความ สำเร็จในชีวิต สิ่งที่คงเหลืออยู่ก็คือความภูมิใจในสิ่งประดิษฐ์ที่คนทั่วโลกรู้จักและใช้ ประโยชน์มาตราบเท่าทุกวันนี้

ปากกานั้นมีหลายชนิด โดยเราสามารถแบ่งได้เป็น

ปากกาลูกลื่น เป็นปากกาที่ส่วนปลายปากกานั้นจะมีรูปร่างคล้ายกรวยที่ถูกตัดก้นออกไป ปากกาลูกลื่นมีน้ำหมึกที่มีความหนืดอยู่ในภายใน หมึกจะติดกับกระดาษโดยการกลิ้งของลูกกลิ้งกลมแข็ง ขนาดประมาณ 700-1200 ไมโครเมตร อาจทำจากทองเหลือง เหล็กกล้า หรือทังสเตนคาร์ไบด์ หมึกจะแห้งทันทีที่สัมผัสกับกระดาษ ปากกาชนิดนี้มีราคาถูกและเชื่อถือได้ ปากกาชนิดนี้จึงกลายมาเป็นเครื่องเขียนที่ได้รับความนิยมในปัจจุบันแทนที่ ปากกาหมึกซึม

• ปากกาหมึกซึม เป็นปากกาที่ต้องมีการเติมน้ำหมึกอยู่ตลอดเวลา หัวปากกาหมึกซึมนั้นมีลักษณะเป็นแท่งเหล็ก 2 อันประกบกันโดยด้านหนึ่งจะถูกทำให้มนซึ่งจะเป็นด้านสำหรับการเขียน อีกด้านจะเชื่อมต่อกับท่อเล็กๆ ที่เชื่อมต่อกับที่เก็บน้ำหมึก

• ปากกาเน้นข้อความ เป็นปากกาที่มีสีสันหลากหลาย นิยมใช้ในการเน้นข้อความสำคัญ เพื่อเป็นการเตือนความจำ

• ปากกาหมึกเจล ปากกาชนิดนี้จะเป็นปากกาที่ให้เส้นที่เล็ก มีความคมชัด และเขียนลื่น

• ปากกาก้านขนนก (quill) เป็นปากกาที่เคยใช้ในอดีต มีด้ามเป็นขนนกมีหัวเป็นเหล็ก ไม่มีที่เก็บน้ำหมึก ต้องจุ่มน้ำหมึกประจำ

• ปากกาจุ่มหมึก เป็นปากกาที่เวลาใช้ต้องจุ่มหมึกเรื่อยๆ คล้ายๆกับปากกาขนนก

• ปากกาจากต้นกก หรือปากกาไม้ไผ่